Pour ne plus les confondre et les écrire correctement il faut se rappeler de l'étymologie de ces deux termes:

Nous écrirons sensé lorsque nous voulons préciser que quelque chose a du sens ou  que quelqu'un a du bon sens. 

Par exemple: "Cette personne est parfaitement sensée et saine d'esprit!"

Nous écrirons censé lorsque nous voulons dire que quelque chose ou quelqu'un et supposé remplir certaines caractéristiques ou fonctions. Cela vient du latin censere qui signifiait « évaluer la fortune et le rang, recenser » d'où sa signification se rapportant à un jugement ou une estimation.

Par exemple: "Cette personne était censée apporter le courrier."